Kann mich da meinem Vorredner nur anschließen. Es gibt keinerlei Buch, dass Yodas Ankunft auf Dagobah oder seine Zeit dort explizt beschreibt. Das meiste erfährt man über andere Quellen.
Wenn man es vielleicht als Buch werten kann: der Infinities Comic von Episode 5, in dem Luke auf Hoth stirbt und Leia sich ausbilden lässt. Das zeigt ein wenig mehr von Yoda auf Dagobah. Aber wirklich nur ein wenig...
Was mir sonst noch einfällt ist, dass der grüne Kobold kurz nach seiner Ankunft auf Dagobah Jorj Car'das vor einem dunklen Jedi gerettet hat. Kann man im Buch Schatten der Vergangenheit nachlesen. Vielleicht...

(Nimm's nicht für 100%... Ich weiß nicht mehr, welches Buch das genau war und Wookiepedia spuckt gerade nichts Brauchbares aus).
Mehr gibt mir mein Gedächtnis gerade nicht her. Hoffe, es hilft irgendwie, aber es stimmt schon: ein ganzes Buch darüber existiert nicht.
/FMT